공부5 Euler angle 범위 변경([0,2𝜋] → [-𝜋, 𝜋]) The Euler angles are three angles introduced by Leonhard Euler to describe the orientationof a rigid body with respect to a fixed coordinate system. 오일러 각(Euler角, Euler angle)은 강체가 놓인 방향을 3차원 공간에 표시하기 위해 레온하르트 오일러가 도입한 세 개의 각도이다. 즉, 3차원 회전군 SO(3)의 한 좌표계다. 3차원 공간에 놓인 강체의 방향은 오일러 각도를 사용하여 세 번의 회전을 통해 얻을 수 있다. 📚 "위키백과, Euler angle, 오일러 각" 슬기로운 개굴생활 중에 UAV(Unmanned aerial vehicle)에 대해 공부할 일이 있었다.UAV.. 2023. 3. 22. [Kalman Filter] 적용 사례 및 관련 연구 모음 Kalman Filter 정리 블로그/자료 모음 칼만 필터(Kalman filter)는 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터로, 루돌프 칼만이 개발하였다. 칼만 필터는 컴퓨터 비전, 로봇 공학, 레이다 등의 여 dailyfrog.tistory.com 슬기로운 개굴생활 중에 칼만 필터(Kalman Filter)에 대해 공부할 일이 있었다. Kalman Filter에 대한 개념을 공부한 개구리는 Kalman Filter의 적용 사례나 관련 연구 자료를 찾아보고 있다. 개구리는 주로 UAV의 Sensor 정보를 Kalman Filter로 융합하는 분야에 관심이 있는데, 개구리가 찾아본 Kalman Filter 적용 사례 및 관련 연구 자료를 정리하였다. 개굴 🐸 EK.. 2023. 3. 4. [Kalman Filter] 개념 정리 블로그/자료 모음 칼만 필터(Kalman filter)는 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터로, 루돌프 칼만이 개발하였다. 칼만 필터는 컴퓨터 비전, 로봇 공학, 레이다 등의 여러 분야에 사용된다. 칼만 필터는 과거에 수행한 측정값을 바탕으로 현재의 상태 변수의 결합분포를 추정한다. 알고리즘은 예측과 업데이트의 두 단계로 이루어진다. 예측 단계에서는 현재 상태 변수의 값과 정확도를 예측한다. 현재 상태 변수의 값이 실제로 측정된 이후, 업데이트 단계에서는 이전에 추정한 상태 변수를 기반으로 예측한 측정치와 실제 측정치의 차이를 반영해 현재의 상태 변수를 업데이트한다. 📚 "위키백과, 칼만 필터" 슬기로운 개굴생활 중에 칼만 필터(Kalman Filter)에 대해 공부할 일이 있.. 2023. 3. 3. [Collision Avoidance] "Monocular vision-based obstacle detection and avoidance for a multicopter" [Collision Avoidance] "Monocular vision-based obstacle detection and avoidance for a multicopter" Chen, Hsiang-Chieh. "Monocular vision-based obstacle detection and avoidance for a multicopter." IEEE Access 7 (2019): 167869-167883. ● 내용 - Unsupervised Learning 기반 monocular depth estimation 모델 활용 - V-disparity analysis & fuzzy inference system 활용 disparity map 분류 - Collision Avoidance 알고리즘 제안 - i.. 2021. 5. 9. [Collision Avoidance] "Collision avoidance of hexacopter UAV based on LiDAR data in dynamic environment" [Collision Avoidance] "Collision avoidance of hexacopter UAV based on LiDAR data in dynamic environment" Park, Jongho, and Namhoon Cho. "Collision avoidance of hexacopter UAV based on LiDAR data in dynamic environment." Remote Sensing 12.6 (2020): 975. ● 내용 LiDAR(Light Detection And Ranging)를 활용한 Hexacopter UAV의 Collision Avoidance 알고리즘 Hexacopter UAV의 Dynamics와 Controller Design Kalman Filter를 .. 2021. 5. 9. 이전 1 다음